自动驾驶行业一直存在两种道路之争。以谷歌 Waymo 为代表的自动驾驶公司，和以特斯拉为代表的车企，从并吞座山岭的南坡和北坡往上爬。山顶是无东说念主驾驶，其中最有诱骗力的买卖场景是 Robotaxi（自动驾驶出租车）。
诚然销量和股价都娇傲，特斯拉爬山的速率更快。但当创始东说念主马斯克建议，将在本年 10 月推出特斯拉 Robotaxi 时，照旧激励了不少争议。
轻舟智航王人集创始东说念主、总裁侯聪等于质疑者之一。“我一直不太壮健。Robotaxi 这个故事讲了这样多年，一直没已毕，为什么人人还欢腾坚信马斯克？” 侯聪说。
诚然特斯拉基于端到端期间的智驾系统 FSD V12 阐扬优胜，但侯聪认为，这距离着实的 Robotaxi 还很远。他随口举出一个系统处理不了的事情：“车卡在路中间怎样办？你让车主打车畴前，把车扶直走吗？”
城市说念路复杂、东说念主车混行，存在着多数的博弈场景，今天的东说念主工智能还应付不来。Waymo 全副武装的 Robotaxi 车队都没能走出示范区，侯聪认为，特斯拉只依靠录像头，压根不可能达到 Robotaxi 的要求。
轻舟智航的四位王人集创始东说念主都来自 Waymo。侯聪一毕业就加入了谷歌，先是作念编译器，其后转到了 Google X 实验室的无东说念主车容貌组，作念感知系统。
轻舟智航的王人集创始东说念主、CEO 于骞其时也在感知组，和侯聪是并吞个部门的共事。二东说念主照旧清华大学的学友。
侯聪本科学自动化，研究生转到了狡计机系。但没等拿到学位，就去好意思国佐治亚理工学院读博了。他描画我方对纯学术研究意思不大，更向往期间工程推行，于是博士毕业就去了谷歌。
2016 年，谷歌把无东说念主车容貌组分拆，竖立了 Waymo，由谷歌母公司 Alphabet 径直规矩。侯聪和于骞就成了 Waymo 最早的一批工程师。
侯聪注重性能优化，和各部门斗争的比较多，也因此意识了其时在 Waymo 作念设计和仿简直大方和汪堃。2019 年，四个华东说念主工程师共同创立了轻舟智航。
其时照旧不是自动驾驶行业最火热的时候。中国的自动驾驶公司小马智行照旧竖立了 3 年，图森竖立了 5 年。以 Robotaxi 或无东说念主重卡算作落地场景的自动驾驶公司就照旧拿走了商场上大部分资金。轻舟选了一条敌手更少、需要的资金也更少的路——无东说念主驾驶小巴。
侯聪说，其时没去作念 Robotaxi，是因为认为 Robotaxi 落地太慢。Waymo 2016 岁首始在亚利桑那州凤凰城运营 Robotaxi 车队，直到今天仿佛还困在数不尽的 corner case 里面。
国内的东说念主力成本低、说念路更复杂，作念 Robotaxi 就更难。侯聪本年 6 月去体验了百度的萝卜快跑，感受一般。他直言：“萝卜快跑面前的情况，Waymo 是不可能以这种景象去运营的。”
轻舟作念无东说念主驾驶小巴，发轫以为这个场景比 Robotaxi 更容易落地。但在苏州、北京、武汉等 10 个城市作念了运营试点之后，他们发现照旧把问题想肤浅了。公交车底本就很难得益，法例更是迟迟不愿落地。
早期，轻舟凭借着创始团队的配景和期间累积，顺利拿到了 IDG、逸想创投、好意思团龙珠成本、云峰基金等一线成本的投资。但 2021 年，投资东说念主初始关注造血才调，L4 自动驾驶公司的融资之路越来越难走。
与之形成较着对比的是，2021 年特斯拉的股价再一次暴涨。中国新能源车的渗入率快速提高，智能驾驶功能则成为了电动车的标配。那年年中，轻舟调转船头，从 L4 转型 L2+，为电动车提供智能驾驶处罚决策。
当年 8 月，特斯拉在 AI DAY 上初度先容了 BEV（Bird'sEyeView，鸟瞰图）和 Transformer 模子勾通的感知算法，把不同相机视角下的感知信息交融为一个俯瞰角图像，让系统更容易壮健和展望路况。国内的智能电动车企业纷繁跟进，重写感知算法。轻舟在这个时刻已然转型，成为了国内第一批把 BEV 作念出来的智驾供应商。
这套系统是在地平线 J5 芯片上已毕的。地平线 CTO 黄畅和侯聪、于骞三东说念主是清华学友，和于骞是南加州大学的师兄弟。因为这层渊源，及对期间和理念的招供，2022 年地平线寻求生态伙伴融合，与轻舟一拍即合。
2022 年底，轻舟推出了基于地平线 J5 芯片的高速和城市 NOA（导航辅助驾驶系统）测试决策。这之后，地平线把轻舟保举给了盼望汽车。
盼望 2021 岁首始用地平线的芯片自研智能驾驶系统，其后又基于英伟达 OrinX 和地平线 J5 芯片，设计了 AD Max 和 AD Pro 两个系统决策。
2023 年下半年，盼望决定把里面研发资源聚首到 AD Max，将 AD Pro 系统交给一家供应商去爱戴和更新，轻舟收拢了这个契机。
轻舟接办后，和盼望团队沿途对系统进行了优化，并在本年 5 月向用户推送了基于轻舟算法架构的系统版块。
侯聪终于已毕了他想作念的，工程推行，把我方开发的产物委派到用户手上。与此同期，他也久了地感受到职责紧要。
到本年 5 月，盼望 AD Pro 车型已有 40 万车主。一个系统用的东说念主越多、使用频率越高，暴涌现来的问题就越多。但用的东说念主多、使用的频率高，恰恰也阐发产物作念得越好。
与更早已毕无东说念主驾驶、作念出 Robotaxi 比较，爱戴好一个东说念主车共驾的辅助驾驶系统的踏实性，保险几十万用户的驾驶安全，是轻舟今天更欢腾去迎接的挑战。
以下是《云见 Insight》与轻舟智航 CTO 侯聪的对话（经裁剪）：
四个 Waymo 工程师创业
云见 Insight：你们四个王人集创始东说念主也曾都是 Waymo 的工程师，为什么会凑到沿途创业？
侯聪：一初始于骞（轻舟王人集创始东说念主、CEO）找我，咱们合计这事颖悟。其时 Waymo 的中国东说念主也没那么多，就找了一些咱们认为有训戒的、才调比较强的东说念主。
我那时候在 Waymo 作念性能优化、架构设计，跟于骞是一个组的，跟他们三个东说念主都有业务融合。
云见 Insight：你们是怎样单干、决定谁干什么的？
侯聪：咱们四个东说念主的方针特殊巧，我和于骞都作念感知，但我作念系统，他作念算法。大方（首席科学家）作念设计，汪堃（COO）作念仿真，是四个不同方针。
于骞和大方更像科学家。我的意思在工程，等于把期间落地，偏推行、偏产物。是以一毕业就到工业界了。
云见 Insight：你的早期履历肤浅先容一下？
侯聪：我本科是清华自动化系的，毕业之后去狡计机系读研究生，作念了一年多视觉，没读完就退学了，之后去好意思国读博士。2013 年毕业之后就去了 Google。
刚去 Google 的时候作念编译器。作念了一年之后，被借去基础门径组作念 GPU。可能是因为我其时在 CPU 上作念了一些优化，赢得了 Jeff Dean（谷歌首席科学家）的招供，其后被保举去了 GPU 组。
阿谁组其后发展得很好，作念 TPU 的一些编译器，加上 Google Brain（谷歌用于检会神经会聚的构架）底下一些底层库的开发，XLA（谷歌的深度学习编译器）等于他们作念的。
其后 GPU 的就业告一段落，Google X 实验室有个契机，让咱们去优化无东说念主车的感知系统。其时有一个叫 “ 20% ” 的容貌，等于拿 20% 时分帮它作念一个容貌。
其时是朱佳俊把我叫畴前的。他其后创立了 Nuro（自动驾驶公司）。我在感知组作念了三年多。
云见 Insight：在 Waymo 就业是什么体验？
侯聪：跟 Google 比较像。它 2017 年寥寂以前就属于 Google X。Google 主要作念软件， Google X 作念硬件，办公室里各样各样奇怪的东西，机械臂、车床，许多开采。
在里边作念事情跟 Google 比较像，人人很强调自驱、融合，靠 OKR 驱动。它创造了一个好的文化环境，人人都但愿作念得更好，绩效体系也会有东说念主去设计，让才调强的东说念主从竞争中体现出来。如实门槛比较高，许多 Google 的东说念主都不一定能进得来。
云见 Insight：Waymo 的工程师卷吗？
侯聪：越往后越卷。最忙的一段时分可能是咱们走之后那两年。他们压力尽头大，在旧金山一定要作念到什么进度。咱们在的时候莫得东说念主逼你，然而我基本上晚上、中午加班也很常见。有时候更阑人人也会发邮件问一些问题。
云见 Insight：放工时分是几点？
侯聪：莫得规矩。
云见 Insight：三点半不错放工吗？
侯聪：不错。我属于来得晚、走得晚的那类东说念主。一般 10 点多去，晚上吃了晚饭就业一会再走，基本上朝 10 晚 9 的节律。
云见 Insight：中国工程师是不是 Waymo 最忙绿的一批东说念主？
侯聪：举座上细目比较忙绿，但其实好意思国东说念主也忙绿。它创造出来那种文化环境，让人人在里边作念事很安详，不需要激情许多复杂的事，只消把你的事聚首作念好。
我合计就业效能挺高的。有些团队时分长了，会养一些懒东说念主，然而 Waymo 那时候发展比较快，这种情况我没看到。
云见 Insight：让大模子火起来的是 OpenAI 而不是 Google，你合计是什么原因？
侯聪：大公司里面有一些 policy（政策），许多时候作念决策扒耳搔腮，有时候不敢赌。我合计 Google 作念什么东西，都特殊惦记公论风险，有时候比较保守。
云见 Insight：你们在 Waymo 的就业景象很安详，2019 年离开 Waymo 去创业，中枢的驱能源是什么？
侯聪：有时候太安详也不好，你会想考许多东说念主生问题。你能看到畴昔 10 年、 20 年什么形势。在硅谷细目人人不缺钱，买好屋子也能买到。那你到底追求什么？办事上如实有天花板一说，因为文化谈话环境的原因，你参与到公司决策层比较难，细目不像国内这样。如果你想作念大事，在好意思国更多是一个参与者，而不是决策者。
车卡在路口，谁来扶直？
云见 Insight：你在 Waymo 的时候，Waymo 照旧初始作念 Robotaxi 的试运营，其时卡在哪？
侯聪：就卡在一些 corner case 上。它 2016 年去凤凰城，我那时候未必在，那儿东说念主少车少，说念又宽，天气又好，不会时时下暴雨。然而需求也少。凤凰城算不外账，它是一个测试运营风景，不是一个买卖化的风景。是以 Waymo 2018 年全面转向以旧金山为主。
其时在凤凰城跑得很好的一个系统，到了旧金山就完蛋了，罗致率巨高无比，压根处理不了。当经常间上照旧有天花板的，自然跟数据分拨辩论系，莫得去会聚许多旧金山的数据。旧金山有那种很陡的坡，动不动三、四十度。包括它的交通功令（不同），东说念主车互动频繁，是以 Waymo 其时的问题照旧处理一些 corner case。
Waymo 很严慎，保证到了很安全的进度才敢去通达。然而萝卜快跑面前的情况，我也坐过它们的车，Waymo 是不可能以这种景象去运营的。
云见 Insight：你去试乘百度的萝卜快跑，发现了什么问题？
侯聪：我是 6 月去的。它的体感就有问题，有抑扬感。 Waymo 简直比东说念主开的还好，刹车、起步、转弯都很安详，是礼宾车司机的体验。
第二，萝卜快跑尽头保守。比如说掉头的方位，抑扬特殊强，不停受到周围车的侵略。还有一个方位是被一辆功课车卡在后头，一直慢速地往下跟，也不绕。
从基本的传感器建立来看，它就不是一个很严肃的作念 L4 的决策。Waymo 武装到牙齿，装了 5 颗激光雷达， 30 颗录像头，6 颗毫米波雷达。萝卜快跑细目莫得这样作念。这跟中国的情况也辩论系，中国的东说念主力成本太低，它想要已毕买卖答复就会很远。
可能国内企业被动要走低成本决策。然而低成本会导致你的期间上限也比别东说念主低，处罚 corner case 的难度就变得更高了。
国内等于一个 L4 逆境，东说念主低廉，环境复杂。交通参与者的可展望性很差，多数的博弈场。说念路设计不是那么圭表。
国内作念施工也没那么圭表。之前好意思团的车掉坑里边，赖好意思团吗？施工方不把锥桶摆上，东说念主可能看前面有一坑，好意思团的车想不到会有一个坑。然而在好意思国，东说念主掉下去，是要告政府、告这个社会单元的，国内细目不是阿谁机制。我合计国内作念 L4 会失色国晚很长一段时分。
云见 Insight：你怎样看特斯拉作念 Robotaxi?
侯聪：那我不认。我合计它有可能推一个车型，比如说莫得方针盘了，或者联系于面前这种用户版的车，有一些特地的建立。然而它面前的期间栈不是面向 L4 的。一朝初始运营 Robotaxi，会出现许多问题。
L4 自然是跟运营干系的，它通过运营还能处罚掉一些期间问题，特斯拉莫得这种运营体系。
云见 Insight：特斯拉遐想的场景是车主的车闲置的时候，不错去跑个 Uber。
侯聪：车卡在路中间怎样办？谁去扶直这个车？让车主打车畴前，把车扶直走吗？这都是很骨子的问题。
车一定会被卡住，只消你作念的多，一定会有些场景。要么过于严慎，要么跟东说念主之间不知说念怎样交互，致使车与车之间都会卡住。
比如两辆特斯拉 Robotaxi 互相咬住了，这个问题就很难处罚。十字街头莫得红灯的时候，车都去占路口，终末互相卡死，压根动不了。
其实我一直不太壮健。Robotaxi 这个故事讲了这样多年，一直没已毕，为什么人人还欢腾坚信马斯克？我很贵重马斯克，我合计其它事情他都作念得尽头好。然而 Robotaxi 这个事情他有点夸口了，低估了事情的难度。
云见 Insight：你合计特斯拉 FSD V12 的后果，距离 L4 级别的 Robotaxi 出入多远？
侯聪：差很远。我反向举个例子。 Waymo 为什么把车设计成那样？它的录像头有几类，一类是闲居的录像头；一类是夜间用的，夜视才调很强；有看 LED 灯的；有热成像的；还有盲区录像头，有一个红外线的闪光灯。它有五类相机。
特斯拉只消一类相机。你说 Waymo 傻吗？它不傻，它是看过太多 corner case 之后，没办法，只可从硬件上去处罚这个问题。软件你非要去冲破，不太好用。尤其好意思国晚上很黑，许多方位没街灯。
如果特斯拉以现时的建立启航，包括萝卜快跑，一个专科碰瓷儿的，有许多办法碰它瓷儿，因为它的硬件上有太多流毒了。
云见 Insight：你在好意思国体验过 FSD V12 了吗？
侯聪：我本年 3 月去就体验了，5 月又去了一次，天天开。
V12 说真话我莫得合计很惊艳，只合计它实用性变好了。在城市里面，尤其是在路口的处理比 V11 有了彰着变化。大部分是好的，但也不齐备。
特斯拉 V11 在高速上照旧作念的很好了。在城市里面的路口很保守，不像东说念主，让它很难堪。后边堵一堆车，逐渐往前挪。看半天，挪得很慢。因为它有盲区，这种活动不像东说念主。还有在转弯的历程中，它会一忽儿打方针盘，你就会很慌。
云见 Insight：特斯拉面前的端到端期间决策，也需要不停去处罚 corner case 吗？
侯聪：一定要处罚 corner case。端到端是把传统算法几大模块的信息整合在沿途，欺骗这些信息，寻出一个更好的松手来。
端到端的上限很高，下限一初始比较低，因为它的可控性差。以前系统分模块，每个模块界说了接口。按照门径去作念，不会出现一些奇怪的东西。基本上拿功令不错一次性处罚一批问题。
端到端莫得这样的主张。只可用更各样的数据去处罚下限的问题。等于见过敷裕多的这样的情况，最终知说念怎样处罚。
云见 Insight：端到端的模子相当于一个黑盒，如果出现问题，怎样发现和处罚？
侯聪：它一定不是所谓的黑盒。你从它的输出松手去倒推，感知、设计的松手都在，是以它一定是把之前的训戒充分欺骗起来，形成一个新的模子。这个模子有一定的可控性，比如这块是感知，那块是展望，那块是设计，里边照旧要辞别不同阶段。
云见 Insight：你预估 FSD 什么时候会在中国落地？
侯聪：来岁。它应该作念了差未几快一年了。细节我不太剖释，但它初始招算法工程师了，阐发这事初始了。它不是说要花 100 亿好意思元在国内吗？建各样各样的门径。
云见 Insight：是以 FSD 在中国落地，都需要作念什么？
侯聪：建数据中心，把它的算法在国内进行适配。因为国内的场景毕竟复杂。咱们特殊但愿看到 FSD 来中国，因为它是标杆，它如果过问比较多的话，应该是最快的。
云见 Insight：国内的车企有什么应酬策略吗？
侯聪：只可去追。我合计毕竟国内玩家装激光雷达，是有些上风的。加激光雷达一定让这个问题变得更肤浅。
云见 Insight：有莫得可能，特斯拉的 Robotaxi 也不是面前的传感器，装上激光雷达或者更多的高清录像头？
侯聪：对。那样细目能裁汰难度，然而可能跟它的理念又不一致。
特斯拉面前只可寄但愿于 AI（东说念主工智能）的不停发展。我合计这种可能性存在，然而东说念主开车，要处罚几类问题。你在跟真实世界互动，它熏陶的不是驾驶才调，而是一些本能的东西。
第二，东说念主开车会查验车的环境，通过我方对周围环境的壮健，判断出可能性。比如说发现一条狗，往前走不见了。这时候你可能下车查验一下，狗是不是在前面。像这样的场景，东说念主的感知刹那间就扩大了。车如果莫得干系设计，其实是比较危境的。
云见 Insight：如果只靠软件才调，你认为特斯拉能作念成 Robotaxi 吗？
侯聪：这就很有挑战了，把 AI 的要求拔得尽头高。我认为往长期看细目能作念到，但历程不是瞎想中那样。 AI 几十年前就有了，多数的科幻电影里都展现过，但到面前都莫得着实处罚，有时候你很容易把它想得过于肤浅。
云见 Insight：特斯拉计算本年 10 月把 Dojo 算力集群扩充到 100 EFLOPS（算力单元），其它车企跟特斯拉出入是数目级。你怎样看这之间的差距？
侯聪：这是重过问的事情。特斯拉之前利润率很高，它在全世界卖这样多车，投得起，它的股价也有比较大的复古。国内车厂这样卷，资源过问上不可能这样大。这就好比大模子为什么是好意思国先作念出来，国内不行？它过问很大，况兼要烧许多年的钱，背后的投资逻辑不太相似。
云见 Insight：你们面前有莫得在储备算力作念端到端 ?
侯聪：咱们也在作念，然而要走一条不相似的说念路。如果按照特斯拉这种方式，要几万块 A100，咱们剖释投不起，几千块都是很大的包袱。咱们会凭证咱们的产物作念一些甩手要求，这样过问会少许多。
云见 Insight：如果投资东说念主给你们敷裕多的钱，你们会选哪条路？
侯聪：如果是说有敷裕的钱，咱们会往这个方针去走。然而莫得如果，面前这个情况，人人都比较剖释，商场等于这样。
从无东说念主小巴，到辅助驾驶
云见 Insight：你们起步的时候，自动驾驶在成本商场照旧没那么热了。你们的融资有遭遇挑战吗？
侯聪：细目莫得早期那么容易。早期融资都是几个亿的融，到咱们的时候，一下难许多。不外，这对咱们转型作念 L2，我合计算是一件功德。如果你早期融了许多钱，转型作念 L2 是很难的，你的估值在这放着。
云见 Insight：其时照旧有许多东说念主创业作念自动驾驶了，你们为什么认为还有契机？
侯聪：从期间上来讲，咱们认为咱们有一定的先进性。咱们对 L4 的解析比别东说念主更好。第二，L4 有许多场景落地的可能，不仅是 Robotaxi、重卡。那时候你想要融许多钱，要么就作念重卡，要么作念 Robotaxi。但咱们认为其它方针还有契机。这种中低速车，不管小巴照旧物发配送、功课车辆、环卫、售卖车，以及一些禁闭场景的应用，像矿山船埠或者一些厂房里面，诚然说商场相对小，然而咱们认为它买卖化照旧比阿谁（Robotaxi）更快，对期间的要求会低一些。
云见 Insight：一初创始业为什么作念无东说念主驾驶小巴？
侯聪：因为难度低。其时遐想的场景是一个微轮回，或者是相对固定场景里面的中低速车，不仅仅小巴，还包括像物流、功课车。
云见 Insight：无东说念主小巴一直没买卖化落地，你合计主如果什么原因？
侯聪：照旧买卖模式，谁为它付费的问题。
云见 Insight：2021 年你们转型作念乘用车辅助驾驶，是什么震撼了你们下这个决心？
侯聪：照旧合计 L4 买卖落地比较慢，过问大，旅途慢，周期长。如果咱们一直走这条路，可能资金上会出现一些贫苦。咱们认为应该找一些能快速买卖化的决策，能够一直往前走。L2++ 这个商场是符合的。
2021 年新能源发展尽头快，特斯拉的股价又一次暴涨，中国新能源车的渗入率不停普及，关于智驾的需求不停提高。未必咱们这套期间用到辅助驾驶功能上是比较顺的，能在短期把它买卖化。
云见 Insight：创业第一天为什么没想去作念 L2 ？
侯聪：莫得预见 L2 会这样快。其时特斯拉还莫得推出一个很强的决策，那时候刚推出 Hardware 3.0，2019 年咱们创始团队汪堃买了辆特斯拉，我（体验后）合计太惊吓了。说真话，从 Waymo 出来也带了一些对视觉决策的偏见，合计不靠谱，因为 Waymo 是以激光雷达为主。
其实咱们作念小巴的期间十足是按照 Robotaxi 去作念的。我知说念许多友商它们作念小巴或者低速物流，跟 Robotaxi 十足是两条期间道路。是以咱们转型作念 L2 很快。有些公司自身莫得这个才调，非要去作念这个方针，通盘架构上是有很大问题的。
云见 Insight：你们转向乘用车辅助驾驶的时候，这个行业是什么样的方法？
侯聪：咱们是在特斯拉第一次 AI Day 之后转型的，是以细目要作念 BEV 这个方针。咱们给我方定了几个功令，领先不会去作念低端的 L2 ，它是红海，竞争照旧很浓烈，况兼终末竞争的照旧成本，跟咱们的期间栈十足不匹配。
咱们其时转型，也研究过 planner 到底要不要重新作念，论断照旧保捏咱们的上风，不要重新作念，因为往畴昔看，咱们作念的一定是中高阶决策，算力是有一定保险的。
云见 Insight：从 L4 转到 L2，你们在算法上作念了哪些诊疗？
侯聪：感知的变化会大一些，从激光点云为主，转到视觉为主的决策。好在咱们第一时分就用 BEV 作念了，是以反倒是宇宙第一家在 J5 上把 BEV 作念出来的。
咱们是高速和城市 NOA 沿途作念的，咱们认为关于感知系统来说没区别，高速、城市是一体的，仅仅建立会不相似。比如说感知范围，以及算力，会作念一些简化，但架构、算法都是相似的。
云见 Insight：你们跟地平线是怎样融合上的？
侯聪：咱们有些渊源。我、于骞和他们 CTO 黄畅都是清华的。我在清华的视觉实验室作念过一年半，跟黄畅在一个实验室。于骞和黄畅都是在南加州读的博士，是师兄弟。
2022 年齿首，地平线但愿能培养一些生态伙伴，咱们就决定沿途融合。
云见 Insight：据说余凯把你们力推给盼望？
侯聪：对，凯哥对咱们很支捏，咱们对他也敷裕支捏，帮他们把标杆建筑起来。
云见 Insight：地平线 J5 作念 BEV Transformer 存在 CPU 算力不及的问题，你们是怎样用 J5 作念到的？
侯聪：就不要用 Transformer 了。BEV Transformer 是被特斯拉炒起来的，然而学术界有许多办法已毕把图像特征映射到 BEV 空间下的功能。 Transformer 仅仅一种方法，咱们用的是更适配 J5 的方法，后果也尽头好。
云见 Insight：下一代地平线 J6 会切换成 BEV Transformer 的决策吗？
侯聪：看性价比，如果用 Transformer 浪费的算力很大，但产出很小，咱们会抽象接洽。但咱们一定会用 Transformer 已毕一些东西，包括端到端、无图的业务、对舆图的一些处理，这块用 Transformer 的价值还挺大的。
用的东说念主越多，挑战越大
云见 Insight：盼望的 AD Pro 系统面前是你们在作念，有什么挑战吗？
侯聪：最大的难度是它的用户基数很大，要求很高。用的东说念主越多，概率一定的情况下，它暴涌现来的问题越多。当你只消几千、几万用户的时候，可能一个月发生一次，或者说几个月发生一次。但几十万东说念主用的话，可能一周或是几天发生一次。这也跟你的用户秘密范围辩论系，产物越好，人人用的越多，表露的问题越多。要保证系统不出什么踏实性、安全性问题，细目是有挑战的。
云见 Insight：最近处罚的一个比较难办的问题是什么？
侯聪：识别红绿灯其实是一个很难的问题。宇宙这样多路口，红绿灯的形势、功令、跟说念路之间的关系都不同。有些灯是肤浅的红黄绿三个灯，有些是两排的，还有很长的灯，里边有箭头，还有里边有自行车、公交车的灯，还有一些灯阵势比较奇怪，有些灯是临时的。
还要接洽灯的配景，比如晚上，因为传感器的规矩，可能在过曝的情况下很难分辨箭头和圆的阵势。以及当配景有许多灯的侵略，会对系统产生比较大的影响。
还有 LED 灯是一直在频闪的，会对识别形成侵略。面前相机照旧在作念防频闪的功能，但即使这样，依然有些灯的频率可能不匹配。
云见 Insight：识别交通灯的问题应该其他系统也会遭遇。
侯聪：相似的。旨趣访佛，然而因为硬件不相似，方法也会有区别。你的硬件才调越强，能用的妙技会更多。更伏击的小数在数据秘密了宇宙几许个不哀怜况。
云见 Insight： 基于地平线 J5 的 AD Pro 版车型的才调上限是什么？
侯聪：在高速上不错作念到最佳。
云见 Insight：余凯之前谈到过，J5 芯片的 CPU 算力不及，是因为当年的资源过问不及。然而英伟达每一次都是超前过问的。
侯聪：人人理念不相似，英伟达往高端走，它成本在那放着，作念不下去。它更符合自研的模式。生态比较完备，开发成本比较低。然而你要作念性价比车型的话，照旧要采纳一款性价比更高的芯片。
云见 Insight：你们只用地平线的芯片吗？
侯聪：咱们系统设计的谋划是能够适配多款芯片，为了达到这个谋划，也作念了一些糟跶，可能不会把每一款芯片的作用阐述到 100% ，然而敷裕好。再过问可能还会更好一些，但阿谁角落收益很低了。地平线是咱们面前最伏击的平台和融合伙伴，咱们细目会在上头建筑上风。但咱们的系统设计不是只为地平线设计的。
咱们的小巴一直用英伟达。早期作念 L4 的时候，用过英伟达 Xavier 作念 Sensor 的接入，也会跑一些算法。 2022 年英伟达 Orin 出来，咱们是最早的用户。其时跟一家厂商融合，在一个月之内就把系统从工控机移动到英伟达 Orin 上。这个融合方是一家海外知名的企业，它把这个情况陈述给了英伟达，英伟达就在当年 GTC 大会上 highlight 了，咱们是跟两家车企（小鹏和极氪）并排，最早把英伟达双 Orin 芯片用起来的。
云见 Insight：你怎样看英伟达从作念芯片，到作念自动驾驶处罚决策？
侯聪：它得打造样板工程，一方面帮它把芯片的畴昔看得更准确。到底需要算力几许，系统需要什么功能，它们得有解析。
其实它六、七年前就发过端到端的论文，仅仅一直莫得下场去干。吴新宙畴前是下场干了，但不是全面下场。我判断它可能照旧打造一个样板，如果这块作念的比较好，能够作念成一个门径化决策，再往前推一步。
打造完样板工程，也不错帮它卖芯片。
云见 Insight：它作念每一款车型，需要过问许多东说念主力去委派吗？照旧一个通用化的决策不错给所有这个词车用？
侯聪：看系统是怎样识别的，这块其实很要津。像是华为，细目但愿作念一家超等供应商，裁汰委派成本。华为的传感器都是我方界说的，但一般车厂都会凭证我方的供应链更换。它领先不会换相机，连装配位置都界说的比较门径，它的车型前面侧、前侧后相机是放在沿途的，放在一个模组里面。这样装配位置就比较固定，之后适配成本就低了。SUV、轿车的好像位置是相似的，选型是相似的，那委派成本一定低。
不想作念 Tier 1 了
云见 Insight：你刚才说特斯拉作念的所有这个词事情都是对的，除了 Robotaxi，包括它我方作念芯片吗？
侯聪：对。它我方作念两个芯片，一个是车载的，一个是线下的。车载在 2019 年的时候莫得那么高算力的芯片，它能够那么早作念 BEV，等于因为有这个芯片。
英伟达 Orin 芯片 2022 年才出来，特斯拉 2021 年照旧作念出来 BEV 了，进步商场一年多。它最早用 Mobileye 的芯片，其后用英伟达的 Drive PX，英伟达的价钱一直降不下去，它只可我方作念，才能把成本降下去。
云见 Insight：是以车企学特斯拉去自研芯片是合理的吗？
侯聪：特斯拉有这个体量，不错这样作念。其它车厂这样学，不见得是正确的。
云见 Insight：车企、芯片公司、自动驾驶决策商面前有一些重迭造轮子，你合计畴昔行业的单干会如何演变？
侯聪：照旧让商场评释一切吧。人人作念这个事情的目的不一定那么单纯，可能还有其它目的，塑造科技品牌形象，包括市值治理，东说念主才诱骗。
表面上来讲，从供应链安全、成本来讲，车企自研芯片有一定上风，然而要接洽抽象成本。作念芯片最大的难熬等于你刚作念出来，发现存新的算法了，你的硬件慢了。人人一窝风去作念阿谁算法，你的芯片又用不了。
云见 Insight：你说的是地平线 J5 吗？
侯聪：J5 算是一个案例吧。然而我合计不仅仅 J5，那代芯片，只消不是通用的，都有这个问题。
云见 Insight：面前期间架构踏实下来了吗？
侯聪：莫得。Transformer 面前也在被挑战，又有新的效能更高的期间。还会有一个拘谨的历程。
云见 Insight：芯片商作念智驾决策，这个事情合理吗？
侯聪：我合计上风不彰着。车厂跟芯片厂家融合，可能但愿赢得一些匡助，触及到一些底层的开发，不管是驱动照旧底层软件、传感器的信号处理、神经会聚的推理，然而芯片厂商提供这样服务的成本挺高的，它不可能服务所有这个词家。
除非你能把供应链作念得尽头熟识，但这需要时分。芯片创业公司很难把这块作念到那么熟识，一定要拘谨。要么就由少数几家生态伙伴，把商场全作念了。然而车厂这边也有自研的需求，不想靠生态伙伴。生态伙伴成长也需要时分，不可能赶快把这个商场吃完。
这个时候，芯片厂商细目会合计，它我方作念就能处罚这几个问题。
云见 Insight：你们作念一个容貌需要几许东说念主力？
侯聪：一般来说，第一个容貌是耗东说念主最多的，越往后过问越低。
云见 Insight：面前能同期作念几个容貌？
侯聪：两、三个容貌。面前单个容貌的过问还不在最优景象。到了第五个容貌之后，基本上每个容貌只需要投几十个东说念主就能作念完，作念五、六个容貌没问题。
云见 Insight：自动驾驶供应商应该招更多的东说念主去接更多的容貌，照旧规矩东说念主员领域，只接有限的容貌？
侯聪：看计谋谋划。如果要占据商场、扩大领域，不停融资、上市 ， 这种高举报打的方式接更多容貌。还有一类是先打标杆，培养才调，把产物门径化，之后再去快速复制。它一初始就那么一两个容貌，先把标杆作念出来，然而产物是门径化的，后边引申就不会作念许多定制化，这是另外一个想路。
云见 Insight：你们为什么采纳了第二个道路？
侯聪：因为面前接的越多，耗损越多，企业规划压力很大。咱们判断，最终商场细目就几家供应商，产物门径化是一定要作念好的。
云见 Insight：在这个行业演进的历程中，你们畴昔会在链条中饰演什么变装？
侯聪：咱们至少在中高阶的某一类产物里面，作念好一、两款芯片，提供一个门径化决策，最终可能会成为一家 Tier 2。咱们作念算法，作念软件委派，然而不作念全套。有一个系统供应商把这些东西包进去。
云见 Insight：你们为什么不作念 Tier 1？
侯聪：咱们不作念系统 Tier1，然而会作念软件 Tier 1（系统 Tier2）。系统 Tier 1 要作念许多硬件的东西，过问蛮大的，利润比较薄。这个方针咱们也会接洽，然而面前来看 Tier 2 的可行性更高。
云见 Insight：Tier 1 就注重作念域规矩器吗？
侯聪：还要作念委派。它的东说念主力会比较重，这不是咱们的上风。
云见 Insight：你们的上风是什么？
侯聪：照旧作念算法、作念产物。我合计轻舟不是一家基因上能够把硬件 Tier 1 作念到尽头好的企业，那是另外一种企业，比如像德赛西威、均胜电子。
云见 Insight：但你们跟盼望的融合，是你们算作地平线的 Tier 1。
侯聪：咱们是算作软件 Tier 1。 Tier 1 在短期还会存在一段时分，但最终一定是门径化，之后要么咱们我方作念硬件，要么就作念 Tier 2。
云见 Insight：是以你判断，智驾决策商畴昔会是车企、系统 Tier 1、算法 Tier 2 和芯片 Tier 2 几方融合？
侯聪：对。
云见 Insight：芯片 Tier 2 不行把算法 Tier 2 的事情干了吗？
网曝黑料侯聪：你看它是不是比咱们更擅长这个事情。
云见 Insight：如果提供的是一个门径化的算法，那芯片 Tier 2 应该也想作念。
侯聪：它干嘛要我方作念？跟咱们融合就不错了。
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